心理咨询的根本目标是：现在我的家庭关系如何维系

我和我妻子长时间分家,我住我家,她住她家,我儿子5岁,因母亲逝世早,父亲没才能看孩子,孩子长时间在姥姥、姥爷家。一方面,孩子被他们惯得没样,由于我总说孩子,孩子跟我联系欠好。另一方面,我妻子很懒,她自己有房但不许开战煮饭,也不上班,每天睡到下午才起来,我跟她无法日子,只要周末带着她们去吃吃饭,回来又是自己过自己的,现在觉得很纠结,不知道怎样往下继续下去?